Azərbaycanda məskunlaşma qədim dövrlərə gedib çıxır. Məskunlaşmanın qədim izlərinə Daş dövrünə aid çənə sümüyü tapılmış Azıx mağarasını, Mezolit dövrü nümayiş etdirən Qobustandakı qaya üstü rəsmləri və arxeoloji tapıntıları, Tunc dövrünə aid Gəmiqaya petroqliflərini və Manna mədəniyyətini əks etdirən Həsənlunu göstərmək olar.
Azərbaycan ərazisində yaranan ilk dövlət Mannadır. Daha sonra Azərbaycan Midiya, Əhəmənilər və Sasanilər imperiyalarının tərkib hissəi olmuşdur. Azərbaycan adının yaranmasının versiyalarından biri olaraq Atropatenanın banisi Atropat olaraq göstərilir Əhəməni canişini olan Atropat Makedoniyalı İskəndərin inamını qazanmamış onun və Perdikkinin ölümündən sonra yeni dövlətin əsasını qoymuşdur.